近日，河南省特聘教授司纪凯带领郑州大学电气与信息工程学院“先进电磁驱动与控制研究团队”，在郑州市协同创新重大专项“机器人驱动智能化包装生产线及搬运码垛系统研发”资助下，自主研发了系列化新型直驱式Delta并联机器人，在其直驱技术方面取得重大突破。

   Delta并联机器人具有速度快、重复定位精度高、性价比高等优点，广泛用于食品、药品、电子产品的搬运和包装等场合。目前，Delta并联机器人大多采用“减速机+伺服电机”驱动模式。但是，此模式的减速机具有传动间隙大、机械磨损严重、噪声大等缺点，导致反向跟随慢、抖振剧烈及定位精度低等问题。先进电磁驱动与控制研究团队将直驱永磁电机引入Delta并联机器人领域，摈弃了减速机装置，显著提高了系统的动态性能与控制精度。系列化新型直驱式Delta并联机器人重复定位精度不大于0.01mm，拾放节拍可达180次/min，最大拾取直径1200mm，最大负载10kg。团队研发成果可推广到其他类型并联机器人，提高我国并联机器人产业化、自动化及市场化水平。（供稿人：司纪凯）