电子邮箱:

liuyaqiang[at]zzu.edu.cn（请将[at]换成@）

办公室:

郑州大学电气与信息工程学院1215

研究方向:

机器人控制、强化学习、分布参数系统

教育背景

2013/09-2019/06，北京科技大学，自动化学院，博士（硕博连读）

2009/09-2013/06，北京科技大学，自动化学院，学士

工作经历

Ø2025.1-至今，郑州大学，电气与信息工程学院，副教授

Ø2021/12-2024.12，郑州大学，电气与信息工程学院，讲师

Ø2019/07-2021/11，广东工业大学，自动化学院，博士后

Ø2015/01-2015/08，日本冈山县立大学，计算机与系统工程学院，访问学者

学术兼职

Ø中国自动化学会青年工作委员会常务委员、自适应动态规划与强化学习专委会委员

Ø中国人工智能学会自主无人系统专委会委员

Ø中国指挥与控制学会无人系统专委会委员、具身智能专委会委员

ØIEEE自主仿生飞行机器人委员会委员

ØBio-inspired Intelligence期刊青年编委

ØFrontiers in Artificial Intelligence期刊编委

ØIEEE TSMC/TCYB/TFUZZY/TIE/TASE、IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica、Journal of the Franklin Institute、自动化学报等期刊审稿人

奖励与荣誉

Ø2026年，获中国物流与采购联合会科学技术奖二等奖

Ø2025年，获郑州大学工会工作先进个人

Ø2025年，获郑州大学优秀青年骨干教师

Ø2025年，获郑州大学优秀共产党员

Ø2024年，获河南省教育厅科技成果奖优秀科技论文一等奖，排名第一

Ø2021年，获得广东工业大学优秀博士后

Ø2019年，获得北京科技大学优秀博士学位论文

Ø2019年，获得北京科技大学优秀毕业研究生

指导学生获奖

Ø2026年，指导研究生获郑州大学优秀应届毕业生

Ø2026年，指导学生获2026 中国机器人大赛暨RoboCup 机器人世界杯中国赛（中国赛区）二等奖

Ø2026年，指导学生获第二十一届中国研究生电子设计竞赛‌国家二等奖

Ø2026年，指导学生获第二十八届中国机器人及人工智能大赛国家二等奖

Ø2026年，指导学生获第十二届全国大学生统计建模大赛河南省二等奖

Ø2026年，指导学生获“华为杯”第二十三届中国研究生数学建模竞赛河南省二等奖

Ø2026年，指导学生获2026中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛（RoboCup赛区）一等奖

Ø2025年，指导学生获“华为杯”第二十二届中国研究生数学建模竞赛国家三等奖

Ø2025年，指导学生获2025中国机器人大赛暨Robocup机器人世界杯中国赛国家一等奖

Ø2025年，指导学生获郑州大学第七届研究生机器人创新设计大赛三等奖

Ø2025年，指导学生获第二十七届中国机器人及人工智能大赛优秀奖

Ø2024年，指导学生立项郑州大学本科生科技创新项目-重点项目

Ø2024年，指导学生获得中国大学生计算机设计大赛国家二等奖、河南省一等奖

Ø2024年，指导学生获得第六届全球校园人工智能算法精英大赛国家二等奖

Ø2024年，指导学生获得2024届郑州大学优秀毕业论文

Ø2024年，指导学生获研究生国家奖学金，2万元

Ø2024年，指导学生校级大学生创新创业训练计划项目结项

Ø2023年，指导学生校级大学生创新创业训练计划项目结项

科研项目

Ø（主持）中国博士后基金面上项目（2023M741070），2023.12-2025.02

Ø（主持）国家自然科学基金青年项目（62203398），2023.01-2025.12

Ø（主持）河南省软科学研究计划重点项目（252400411031），2025.01-2026.12

Ø（参与）国家自然科学基金面上项目（62073088），2021.01-2024.12

Ø（参与）广东省重点领域研发计划项目（2021B0101200005），2020.09-2023.12

教改项目及论文

Ø（主持）2024年郑州大学研究生示范课程项目（ZZUYJS2024KC43），2024.10-2026.10

Ø（主持）2023年郑州大学留学生教改专项（2023ZZUJGXM-LXS021），2023.10-2025.10

Ø[1]刘亚强，彭金柱，刘欢.“互联网+教育”下电气信息类专业留学生教育教学创新与实践分析，科教导刊，2025.

Ø[2]刘亚强，彭金柱，刘燕. 河南省具身智能产业发展策略研究，河南科技，2026.

主要论著

[1]Wei He, Yaoyu Yang, Linghuan Kong, Jinzhu Peng, Yaqiang Liu, Guang Li. Attractive Surface-Based State-Attracted Control for Uncertain Nonlinear Systems[J]. IEEE Transactions on Automatic Control, doi: 10.1109/TAC.2026.3685547, 2026.

[2]Jinzhu Peng, Shuoqi Wang, Haijing Wang, Zhiyao Ni, Yaqiang Liu. Observer-based safety control for uncertain constrained robotic systems: a neural network-based control barrier function approach[J]. Nonlinear Dynamics, 114(7):516, 2026.

[3]Yaoyu Yang, Jinzhu Peng, Yaqiang Liu, Penghui Fan, Nan Zhao, Lu Sun. Event-triggered model-free control for uncertain robotic systems with brain-inspired interactive monitoring[J]. Applied Soft Computing, 197: 115160, 2026.

[4]Yaoyu Yang, Jinzhu Peng, Yaqiang Liu, Penghui Fan, Nan Zhao, Lu Sun. Brain-inspired safety monitoring-based model-free control with a state-attracted function for uncertain robotic systems[J]. Robotics and Autonomous Systems, 201: 105426, 2026.

[5]彭金柱; 王子浩; 杨耀雨; 范朋辉; 刘亚强*. 融合仿人决策的绳驱动软体机器人状态吸引控制, 自动化学报, doi:10.16383/j.aas.c250683, 2026.

[6]Yaoyu Yang, Jinzhu Peng, Yaqiang Liu, Wei He. State-Attracted Functions-Based Trajectory Planning and Tracking Control for Uncertain Robotic Systems Based on a Human-Inspired Vector Field[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 73(4): 5782-5793, 2025.

[7]Yaoyu Yang, Ruile Ma, Jinzhu Peng, Yaqiang Liu, Wei He. Modeling and Trajectory Tracking Control for a Rope-Driven Soft Robotic Arm Based on State-Attracted Functions[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 10(10): 9750-9757, 2025.

[8]Jinzhu Peng, Xuxin Liu, Shuai Ding, Yaqiang Liu. Dynamic event-triggered adaptive fuzzy admittance control of robotic systems with uncertainties[J]. Applied Soft Computing, 184: 113746, 2025.

[9]Penghui Fan, Jinzhu Peng, Shuai Ding, Yaqiang Liu, Yaoyu Yang, Nan Zhao. Trajectory-attracted adaptive tracking control for robotic systems based on a hybrid guiding vector field in flexible environments[J]. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 22: 14808-14817, 2025.

[10]Haijing Wang, Jinzhu Peng, Yaqiang Liu, Wei He, and Yaonan Wang. Adaptive Safety-based Tracking Control for Uncertain Robotic Systems with Input-Output Constraints: A Neural Network-based Augmented High-order Control Barrier Function Approach[J]. IEEE Transactions on Cybernetics, 55(9): 4453-4465, 2025.

[11]Yaqiang Liu, Weili Zhang, Jun-Wei Wang, Yanhong Liu, Jinzhu Peng. Event-triggered  feedback control for nonlinear parabolic distributed parameter systems with time-varying delays[J].IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 22: 5308-5321, 2024.

[12]Yaqiang Liu, Jun-Wei Wang, Zongze Wu, Zhigang Ren, Shengli Xie. Robust H∞ control for semilinear parabolic distributed parameter systems with external disturbances via mobile actuators and sensors [J]. IEEE Transactions on Cybernetics, 53(8): 4880 - 4893, 2023.

[13]Yaqiang Liu, Zongze Wu, Jialun Lai, Zhigang Ren, Shengli Xie. Iterative learning feedback control for linear parabolic distributed parameter systems with multiple collocated piecewise observation [J]. Journal of the Franklin Institute, 359(4): 1407-1426, 2022.

[14]Yaqiang Liu, Zongze Wu, Jialun Lai, Jianzhong Li, Shengli Xie. Lyapunov-based iterative learning feedback control design for parabolic MIMO PDEs with time-varying delays[J]. IET Control Theory & Applications, 16(8): 799-815, 2022.

[15]Yaqiang Liu, Jialun Lai, Zengwang Jin, Zhigang Ren, Shengli Xie, Yalin Wang. Iterative learning control for linear parabolic distributed parameter systems with multiple point sensors [J]. Optimal Control, Applications and Methods, 44(3), 1174-1184, 2023.

[16]Yaqiang Liu, Jianzhong Li, and Zengwang Jin. Trajectory tracking control for reaction–diffusion system with time delay using P-type iterative learning method [J]. Actuators. 10 (8):186, 2021.

[17]Ya-Qiang Liu, Jun-Wei Wang, and Chang-Yin Sun, A Lyapunov-based design of dynamic feedback compensator for linear parabolic MIMO PDEs [J]. IMA Journal of Mathematical Control and Information, 37(2): 455-474, 2020. 

[18]Ya-Qiang Liu, Jun-Wei Wang, and Chang-Yin Sun, Observer-based output feedback compensator design for linear parabolic PDEs with local piecewise control and pointwise observation in space [J]. IET Control Theory & Applications, 12(13): 1812-1821, 2018.

[19]Ya-Qiang Liu, Weili Zhang, Jinzhu Peng, Wenlong Zhang, Yanhong Liu. Trajectory tracking control for nonlinear high-order PDE system based on iterative learning method[C]. The 38th Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation (YAC), 612-617, 2023.

[20]Jun-Wei Wang, Ya-Qiang Liu, and Chang-Yin Sun, Pointwise exponential stabilization of a linear parabolic PDE system using non-collocated pointwise observation [J]. Automatica, 93:197-210, 2018.

[21]Jun-Wei Wang, Ya-Qiang Liu, and Chang-Yin Sun, Adaptive neural boundary control design for nonlinear flexible distributed parameter systems [J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 27(5): 2085-2099, 2018.

[22]Jun-Wei Wang, Ya-Qiang Liu, and Chang-Yin Sun, Observer-based dynamic local piecewise control of a linear parabolic PDE using non-collocated local piecewise observation [J]. IET Control Theory & Applications, 12(3): 346-358, 2018.

[23]Jun-Wei Wang, Ya-Qiang Liu, Yan-Yan Hu, and Chang-Yin Sun, A spatial domain observer design of a linear unstable parabolic distributed parameter system with spatially discrete sensors [J]. International Journal of Control, 90(12): 2772-2785, 2017.

发明专利

[1]刘亚强,苑恒阳,彭金柱,丁帅等. 一种基于类脑脉冲深度强化学习的移动机器人自主导航规划方法, 2025.

[2]刘亚强, 苑恒阳,彭金柱,贺威等. 一种基于强化学习的移动机器人路径规划方法, CN 202510777604.5, 2025.

[3]刘亚强,唐旭博,彭金柱,贺威等. 一种面向复杂地形的六足飞行机器人及控制方法, CN 202510555614.4, 2025.

[4]刘亚强,唐旭博,彭金柱,贺威等. 一种六足机器人与仿生机械臂的协同控制方法, CN 202510555465.1, 2025.

[5]刘亚强,陈柏霖,苏清清,刘艳红等.一种仿生机械臂运动轨迹优化控制方法，ZL202410221073.7, 2024.

[6]刘亚强,张伟立,刘艳红,彭金柱等. 一种离散制造过程中的分布式抗干扰控制方法,CN202410333096.7, 2024.

[7]刘亚强,张伟立,贺威,彭金柱,刘艳红. 一种基于强化学习的机器人自主抓推控制方法,CN202410696831.0, 2024.

[8]刘亚强,杨耀雨,彭金柱,贺威等.一种多自由度的仿蜻蜓扑翼飞行机器人及类脑控制方法, 202411555752.4, 2024.

[9]刘亚强,杨耀雨,彭金柱,贺威等，基于强化学习的仿四足跨领域环境探测机器人及控制方法，CN202411848397.X, 2024.

[10]贺威,刘亚强,郭睢阳,彭金柱,丁帅. 一种基于AI大模型的机器人可视化交互控制方法,CN 2024114730484 , 2024.

[11]贺威,杨耀雨,彭金柱,刘亚强.一种基于类脑神经网络的仿军舰鸟扑翼飞行机器人及控制方法, CN202411555511.X, 2024.

[12]贺威,杨耀雨,彭金柱,刘亚强. 一种基于类脑芯片的高机动仿雨燕扑翼飞行机器人及控制方法, CN202411555678.6, 2024.

[13]彭金柱,杨耀雨,刘亚强,贺威等. 一种基于类脑芯片的全地形复合探测机器人及控制方法，CN202411847338.0, 2024.

[14]彭金柱,杨耀雨,刘亚强,贺威等. 一种基于速度地图的引导控制方法及类脑力觉手套, 202411555657.4, 2024.

[15]彭金柱,杨耀雨,刘亚强,贺威等. 一种基于虚拟现实的无接触穿戴式仿人机器人及其类脑预测控制方法,CN 202411555720.4, 2024.

[16]彭金柱,马瑞乐,周博文,杨耀雨,刘亚强等. 基于柔性仿生结构的异构探测和作业一体化机器人, ZL202420167327.7, 2024.

[17]杨耀雨,彭金柱,刘亚强,贺威等. 一种基于强化学习的仿海雀海陆空多地形扑翼飞行机器人及控制方法, CN202411848472.2, 2024.

[18]丁帅,王海静,彭金柱,刘亚强等. 一种基于SNN与虚拟势场的机器人非接触阻抗控制方法, 2025.

[19]彭金柱,范朋辉,周博文,杨耀雨,刘亚强等. 基于热成像触觉传感器的作业装置, CN221211723U, 2024.

[20]彭金柱,王子宇,杨耀雨,刘尚志,王子浩,丁帅,王海静,刘亚强. 一种基于力觉手套的人-机物体传递系统及方法CN202511800593.4, 2025.

[21]杨磊,李云开,吴振龙,霍本岩,刘亚强等. 一种内窥镜息肉图像分割方法、系统及电子设备，CN202510927100.7, 2026.

[22]陈鹏冲,师袆帆,武鑫田,刘艳红,刘亚强,杨磊. 分数阶等价输入扰动估计的连续体机器人控制系统及方法, CN202411628477.4, 2024.

[23]吴振龙,刘艳红,陈鹏冲,霍本岩,杨磊,李方圆,刘亚强. 一种基于增益调度的改进自抗扰控制实现方法及控制系统, CN202211063851.1, 2022.

[24]吴宗泽,赖家伦,刘亚强等. 一种离散制造场景中的强化学习奖励自学习方法, ZL202010005909.1, 2020.

[25]赖家伦,吴宗泽,任志刚,李建中,刘亚强. 柔性制造车间系统中的AGV自适应路径规划实时控制方法. ZL202010631546.2, 2020.

实用新型专利

[1]刘亚强,李家豪,唐旭博,孟祥桢,彭金柱,刘艳红,杨磊. 一种新型足轮式爬行机器人, ZL 202421058574.X,2024.

[2]刘亚强,贺威,李家豪,彭金柱,陈柏霖. 一种新型的仿生机械臂体感采集装置,ZL 202422057020.4 , 2024.

[3]彭金柱,范朋辉,周博文,杨耀雨,刘亚强等. 基于热成像触觉传感器的作业装置，ZL202420167385.X, 2024.

[4]彭金柱,马瑞乐,周博文,杨耀雨,刘亚强等. 基于柔性仿生结构的异构探测和作业一体化机器人. ZL202420167327.7, 2024.

软著

[1]刘亚强等，基于机器视觉的通用检测实验平台V1.0，2024SR0520821，2023.

[2]刘亚强等，新能源汽车电车冷却系统检测软件V1.0，2024SR0897457，2024.

[3]刘亚强等，基于AI大模型的智能语音控制软件V1.0，2024SR1207153，2024.

[4]刘亚强等， AI大模型语音机器人仿人交互控制系统V1.0，2024SR1267555，2024.

[5]刘亚强等，六自由度机械臂交互控制系统V1.0，2025SR0065097，2025.

[6]刘亚强等，智蛛救援机器人控制系统V1.0，2025SR0064197，2025.

[7]刘亚强等，基于A*算法的路径规划系统V1.0，2025SR0344841，2025.

[8]刘亚强等，超声乳腺影像的BIRADS分类及特征识别系统V1.0，2025SR0227180，2025.

[9]刘亚强等，基于人工势场算法的路径规划系统V1.0，2025SR0986944，2025.

[10]刘亚强等，交互式动态障碍路径规划系统1.0，2026SR0078455，2025.

[11]刘亚强等，基于RRT算法的路径规划系统1.0，2026SR0125962，2025.